Une grue à tour est toujours constituée des éléments de structure suivants : un fût et une flèche. Elle est également souvent caractérisée par une structure en treillis (quelques rares exceptions sur des petites grues à montage rapide).
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Les mouvements effectués par la grue sont :
- Le levage et la descente de la charge
- La distribution de la charge par déplacement du chariot sur la flèche ou la montée et descente de la flèche (cas des grues à flèche relevable)
- L'orientation
- La translation de l'ensemble de la grue sur des rails ou voie de grue lorsque la grue est équipée de bogies.